與宋國會盟結束，齊桓公回國，到現在爲止，中原諸侯只有鄭國沒有結盟，管仲上奏：“鄭國與楚國聯繫密切，不來結盟，是依賴楚國的庇護。楚，野蠻之國，憑仗地大兵強，兼併周圍小國，自稱爲王，與周王室爲敵。主公想稱霸諸侯，必須征服楚國；想征服楚國，必須先征服鄭國！”
齊桓公說：“我也知道鄭國地理位置重要，位於中原腹地，與楚國接壤，早想收服他，一直沒有辦法！”
既然提起話題就是胸有成竹，管仲說道：“鄭國公子突即位兩年，被祭足趕跑立公子忽，高渠彌弒公子忽立子亹（wei），先君殺子亹，祭足又立公子嬰。祭足作爲臣子趕走君主，高渠彌弒君，都是以下犯上，背叛禮儀，應當討伐。子突藏匿國外，總想着迴歸鄭國奪取君主位置；現在祭足已死，鄭國缺乏有能力的人。主公如果能借兵給公子突，幫助他取得鄭國政權，公子突必當感主公之德，遵從齊國。”
齊桓公同意，派齊國大將賓須無率領兵車二百乘，幫助公子突打入鄭國國都，成功復位。
齊桓公知道子突已經復國，又因爲宋、衛兩國，去年冬向齊國請盟，齊桓公想要大合諸侯，刑牲定約。
管仲說：“主公要成就霸業，需要先做主要的事情。”
桓公問：“眼下什麼是主要的事？”
管仲說：“陳、蔡、邾自從北杏會盟，對齊國忠心不二；曹國雖然沒有參會，但與我們同伐宋國，這四國，不必再煩奔走。只有宋、衛沒有參加國會盟，主公應該先會一會他們。衛國在鄭、宋國的中間，國君可以到衛地，方便各國諸侯。等各國統一思想以後，再舉行大的會盟。”
齊桓公聽從管仲的建議，約宋、衛、鄭三國，在衛國鄄地相會，聊天喝酒以後解散回國，各位諸侯都很高興。
齊桓公知道人心悅從，就在幽地大合宋、魯、陳、衛、鄭、許諸國，歃血爲盟，確定了自己的盟主稱號。現在中原諸侯都與齊國建立了盟約，都尊重齊桓公盟主的地位。
齊桓公回國後躊躇滿志，意氣風發，大宴羣臣。齊桓公招呼大家盡情痛飲，不醉不休，大家喝的都進入了狀態，十分興奮。
鮑叔牙端着酒杯說：“我聽說‘明主賢臣，雖樂不忘其憂。'希望主公您不要忘記避難莒國，管仲不用忘記在魯國被囚，甯戚不要忘記在嶽山飼牛的日子。”鮑叔牙的脾氣就是耿直，大家興致盎然的時候他就說這個，幸運的是，他遇到了明主。
齊桓公站起身，離開席位向鮑叔牙表示感謝，然後說：“寡人與各位愛卿，都做到樂不忘憂，是齊國社稷無窮之福啊！”
當天大家都很開心，盡歡而散。
突然有一天，周王派使臣到，齊桓公把使臣迎入公館。
使臣傳達周王的旨意，周王先晉升了齊桓公職位，又安排一項工作，原來，十年前，衛惠公幫助周王的弟弟預謀造反，沒有成功，旨意中說：“朕已懷恨十年！”，讓齊桓公討伐衛國，替他出口氣。
天子的命令一定要聽，齊桓公親率車馬討伐衛國。
這時候衛惠公已經去世，他兒子繼位已經三年，稱作懿公。懿公年輕氣盛，不問來由，率兵迎戰，大敗而歸，逃回城裡。
齊桓公在城下，宣讀周王的命令，陳述衛惠公的罪過。
衛懿公說：“這是我父親的過錯，不是我的呀！”派自己的長子開方，滿滿裝了五車金錢、錦緞，出城送給齊桓公，請求免罪和解。
齊桓公看着禮單上的財物說：“先王曾定下規矩，任何罪過不牽連後代子孫。如果你們能向周王謝罪，我還苛求什麼呢？”
公子開方見齊國強盛，請求在齊國做官。齊桓公說：“你是衛國國君的長子，按照次序應該做衛國的國儲，繼承人，爲什麼捨棄這麼尊貴的地位，來齊國做臣子呢？”
開方回答說：“您是天下最賢明的君主，如果能在您左右侍奉，實在是我的萬分榮幸，衛國繼承人的地位太渺小了。”
桓公哈哈大笑，認爲開方很崇拜自己，就讓他作了齊國的官員，與豎貂和易牙一樣受寵信。齊國人稱這三人是“三貴”。