楊延昭幼時沉默寡言，兒童時喜歡多做軍陣之類的遊戲。 楊業曾經說：“這個兒子像我。”楊業每次出征，一定讓他跟隨軍中。 太平興國年間（976年―983年），楊延昭被補選爲供奉官。楊業領兵進攻應、朔二州時，楊延昭擔任該軍的先鋒，奮戰於朔州城下，被亂箭射穿手臂，卻越戰越勇。朝廷派他以崇儀副使職外任景州 知州。當時長江、淮河一帶受災歉收，朝廷任命他爲江、淮南都巡檢使。又改任崇儀使，知定遠軍，調任保州緣邊都巡檢使，委以重任如同京師的使者。
鹹平二年（999年）冬，遼軍騷擾邊疆，楊延昭當時在 遂城。城小而無準備，遼軍攻城又很急，合圍攻城數日。 遼聖宗的母親 蕭太后督促指揮作戰，宋軍人人自危很害怕，楊延昭召集城中的所有丁壯登上城上的矮牆，給予兵甲器械使之守護城牆。正好天氣十分寒冷，取水潑灑城牆，天明，水全結成了冰，堅硬光滑，敵人不能爬上來。遼軍於是瓦解退去，宋軍繳獲敵人丟下的兵器很多。楊延昭以戰功升任莫州刺史。當時 宋真宗駐軍大名， 傅潛握重兵停留在中山。楊延昭與 楊嗣、 石普多次請求增加兵力去作戰，傅潛都不答應。等到傅潛獲罪，宋真宗召楊延昭前往皇上的行營處，他都能回答皇上詢問的邊疆要務，宋真宗十分高興，指着他對諸王說：“楊延昭的父親楊業是前朝的名將，楊延昭統率軍隊保護邊塞，有他父親的遺風，很值得嘉獎。”宋真宗豐厚地賞賜他，仍令他還任。
鹹平三年（1000年）冬，遼軍南下入侵宋境，楊延昭把精兵埋伏在 羊山（在今河北徐水西50裡，今稱“楊山”）西邊，從北面乘敵不備襲擊遼軍，邊戰邊退。等退到西山，宋伏兵發起攻擊，遼軍大敗，俘虜遼軍將領，用匣子裝着敵將首級獻上報功。楊延昭進升本州團練使，與保州楊嗣一起受命。宋真宗對宰相說：“楊嗣與楊延昭，一同在遙遠的外地任職，以忠心勇猛親身效命國家。朝廷中妒忌他們的人衆多，我盡力爲他們庇護，才至於此。”鹹平五年（1002年），遼軍進攻保州，楊延昭與楊嗣率領宋軍前往救援，宋軍尚未擺成陣列，就被遼軍襲擊，宋軍損失較多，朝廷命 李繼宣、 王汀代還，將要治他們的罪。宋真宗說：“楊嗣這些人向來以勇猛聞名，將來可獲得他們的效力。”隨即寬宥了他們。鹹平六年（1003年）夏，遼軍又進攻 望都，李繼宣逗留不敢上前，獲罪被削去官職。朝廷又起用楊延昭任都巡檢使。當時正謀劃秋天禦敵的策略，宋真宗詔令楊延嗣和楊延昭分條列出利弊上奏，又調楊延昭任寧邊軍部署。
景德元年（1004年），宋真宗詔令增加楊延昭的軍隊達到一萬人，如果遼國騎兵入侵，就屯軍於靜安軍的東邊。命令莫州部署石普屯軍於馬村西邊用以保護屯田。切斷黑盧口、 萬年橋敵人騎兵奔擊的道路，仍會集各路軍隊互爲掎角追襲敵軍，令 魏能、 張凝、 田敏用奇兵牽制敵軍。當時 王超任都部署，聽任事不隸屬之。楊延昭進言說：“契丹駐軍 澶淵，距北邊境千里，人馬都很疲乏，雖兵衆但易被擊敗，凡是搶劫掠奪的物品，都放在馬上。希望誡勉諸路軍，扼守各自的險要道路，敵兵就可殲滅在此，那麼幽、易數州就可襲擊而奪取。”上奏皇帝而沒答覆。楊延昭於是率兵直抵遼境，攻破古城（今山西廣靈西南），俘獲敵人甚多。
第二次北伐失敗後，楊延昭按宋太宗旨意退守河北，任高陽關路副都部署，把守瓦橋關(今雄縣城)、益津關(今霸州城)、淤口關(今霸州信安鎮)。雖然宋遼邊界有九百里“水長城”的阻隔，但楊延昭感到抵禦遼軍僅僅依靠水澤和一些據點是不夠的。經一番調查考慮，根據平原上的土質條件，他決定秘密挖掘地道，建“地下長城”，與“水長城”相結合來抵禦強大的遼軍。
地道挖掘構築工程浩大。經雄縣，向東北延伸至廊坊的霸州、文安、永清等縣(市)。東西長65公里，南北寬65公里，總面積覆蓋達1300平方公里。地道洞體高矮不一，寬窄不一，建築材料均爲統一的巨型青磚。據考證，挖掘地道時，先在地面上像挖地基那樣挖出深淺不一、大小不一的各種坑道，然後在底上鋪磚，在兩側鑲磚，在上面用磚做成碹頂，最後在碹頂上填土夯實。
雄縣境內現有兩處宋遼地道遺址，即大臺遺址和祁崗遺址。其中大臺遺址位於雄縣縣城東，地上有楊六郎“點將臺”，地道內有洞室6間，有“迷魂洞”、“兵器室”、“議事廳”、“藏兵洞”等設施。祁崗遺址位於雄縣縣城東15公里的雙堂鄉祁崗村內，內有翻板、放燈處、存物處和通氣孔。
可惜，之後的宋真宗寧可屈辱也不願打仗，在遼國國內大亂，形勢對宋朝十分有利的情況下，卻與遼國簽訂了“澶淵之盟”。使遼國吞併的燕雲十六州合法化。不僅如此，宋真宗還明令抗遼有罪，並派人到高陽去監視、控制楊延昭。楊延昭壯志難酬，雖然統兵8萬，但英雄無用武之地。他趕走遼軍的宿願再也無法實現，宋遼邊界的地道也就再難發揮作用。
等到與遼國議和時，宋真宗選守衛邊境各州的官員，親筆錄用給宰相看，任命楊延昭爲保州知州兼緣邊都巡檢使。景德二年（1005年），追敘楊延昭守邊禦敵的功勞，升任他爲保州防禦使，不久調任高陽關副都部署。楊延昭在屯所九年，不通曉吏事，軍中的文書和訴狀，常派小軍官周正處理，深爲周正所矇騙，周正藉機爲奸作惡。宋真宗知道此事，斥責周正，令回兵營，而後以此事告誡楊延昭。 大中祥符七年（1014年），楊延昭去世，終年五十七歲。
楊延昭智勇善戰，他把所得的賞賜都用來慰勞軍隊，未嘗問及家事。他進出的排場像小軍官一樣，他號令嚴明，能與士卒同甘共苦，遇到敵人必定身先士卒，作戰獲勝報捷，把功勞歸於部下，所以人人願意爲他效力。他在邊防二十餘年，遼軍畏怕他，稱他爲楊六郎（雖然他是長子）。到他去世時，宋真宗嘆息、悼念他，派宦官護送靈柩回他的家鄉，河朔一帶人看到他的靈柩大都痛哭。朝廷錄用他的三個兒子爲官。對他的親隨、門客也都量材選擇錄用。