蜀漢有五虎將，他們是關羽、張飛、趙雲、黃忠、馬超。相對於前四位虎將，馬超進入劉備圈子的時間相對較短，不光是進圈時間短，離圈時間亦快一一獲得虎將之銜後，無論是正史還是《三國演義》，很少提及馬超。如此一個武功超強之將，咋會那麼快就"歸隱"呢？說來，又是一個令人唏噓的故事。
馬超，出生於公元176年，別名錦馬超、神威天將軍，字孟起，扶風茂陵，即時下陝西省興平市人，馬騰之子，因武功高強，少年成名。
公元196年，馬騰與西北軍閥韓遂，因爲部下之間的細小摩擦，撕下稱兄道弟的面具，興兵相互攻殺。跟隨父親馬騰出戰的馬超，一次與韓遂部將閻行相遇，閻行襲擊馬超，結果其予反被馬超折斷。閻行就用斷予續攻，差點傷到馬超脖子，又被馬超避過。此戰讓馬超得了個"健勇"之稱。
公元202年，剛獲袁紹遺權的袁尚，命令郭援、高幹等部將，聯合南匈奴單于呼廚泉，進攻河東。司隸校尉鍾繇，就是鍾會的父親，寫信給西涼霸主馬騰、韓遂，請求出兵援助。韓遂袖手旁觀，馬騰則派兒子馬超率萬餘將士入關。作戰中，馬超遭遇箭傷，但他沒有退縮，繼續身先士卒，從而激發士氣，大破敵軍，郭援被斬，高幹和單于呼廚泉投降。
馬超從此威名遠揚。曹操十分青睞馬超，召其入京爲官，但被馬超拒絕。之後曹操又借漢獻帝之詔，拜封馬超爲徐州刺史，馬超依然置之不理。曹操無可奈何，就給了馬超一個諫議大夫，類似時下****、政協委員之名。
公元208年，馬騰在曹魏名臣張既的勸說下，帶着兒子馬休、馬鐵等家人入京，出任衛尉一職。惟有馬超拒往，接管馬騰苦心經營多年的西涼部隊。亦有一說，馬騰系故意留下馬超，目的是想鉗制曹操一一西涼有俺的軍隊，你可別對俺胡來！
因於工作需要，馬騰時常往來漢獻帝劉協之宮。馬騰骨子裡忠漢，鄙夷曹操凌駕漢獻帝發號施令的行爲，遂與黃奎，包括劉備等人，商議除曹大計，這便是後來功敗垂成於黃奎妻弟告密的"衣帶詔"事件。馬騰、黃奎三族被誅，劉備事先借故離開許都，逃過一劫。
但據正史《典略》所載，馬騰並未牽累"衣帶詔"。之後遭遇三族被屠，源於馬超起兵反曹。那麼馬超爲何連父親等衆親性命都不顧呢？原因在於他是庶出，從小多受委屈，故爾出於自保，不顧馬騰了。《三國演義》作者羅貫中"馬騰三族被屠在前、馬超起兵反曹在後"的敘述，顯然只是出於"褒劉貶曹"需要而撰。
公元211年三月，曹操派遣鍾繇、夏侯淵率軍西出河東，試圖借道馬超勢力領地關中，進攻漢中軍閥張魯。馬超，包括以韓遂爲首的關西軍閥，無不懷疑這是曹操施的"假道滅虢"之計，目的在於吞併涼州。馬超聯合關中、安定、河東、成宜等十部共十萬軍馬，宣誓抗曹。爲了增加更多抗曹力量，馬超親赴韓遂大營，對韓遂說："我已放棄在京的父親馬騰，今以韓將軍爲父，希韓將軍納我爲子。"閻行勸諫韓遂："棄父親者，危厄人也！主公不可與其共謀大事。"但韓遂不聽，接受關中聯軍都督之職，下令揮師東進，陳兵渭河、潼關一帶。此舉導致關中數以萬計家庭爲避戰亂逃往漢中，史稱"韓遂、馬超之亂"。
聞知韓遂、馬超來攻，曹操先是派遣曹仁等諸將堅壁固守。之後親率中原大軍西征，與韓遂聯軍對峙於潼關，並準備西渡渭河。馬超獻計於韓遂："可在渭河北岸據守，不用二十天，河東曹軍糧食用盡，便會自行撤軍。"但韓遂堅持自己的"半渡擊之"計策。曹操後來獲知馬超之計後，感嘆道："馬超小兒不死的話，我恐怕連葬身的地方都沒有了。"
馬超以自己的神勇，對曹操造成了極大威脅。《三國演義》中“曹操割須棄袍"、"'虎癡'與馬超對擂"、"許諸刀砍攀船士兵"等膾炙人口的橋段，就發生在此期間。好在曹操後來使用離間計，破了韓遂與馬超的"父子"聯盟。雖然後來馬超有過聚攏部隊再奪隴上諸郡的短時輝煌，但最終還是落敗。不得已的情況下，馬超依附漢中軍閥張魯。
曹操奪取關中後，即將眼光瞄向漢中。益州軍閥劉璋生怕漢中被曹所得，危及己身，遂撥軍隊、軍火、軍糧給暫棲其處的"本家兄弟"劉備，讓他去打漢中，以期形成"劉備守漢中，我守成都"的戰略格局。不想劉備通過諸葛亮使的"離間計"，將依附張魯的馬超招到自己麾下。馬超此叛，又害了其妻三族。
劉璋終於察覺劉備陰謀，開始防範。劉備索性反目，命令馬超的精銳騎兵，參於攻擊成都，迫使劉璋投降。
公元218年，劉備奪取漢中，馬超及時獻上一份"大禮"：聯名上書要求劉備當"漢中王"。出於回報馬超的"懂事"，劉備將其列入五虎上將。此情傳到關羽耳裡，氣得關羽大發牢騷："拒與馬超同列"。直到諸葛亮力做"思想工作"，關羽方纔作罷。
馬超獲得五虎上將殊榮不久，被劉備以明升暗降方式，派往成都百里之外，從事地方工作。這年春節，馬超遠房親戚馬種，去給馬超賀春。馬超一邊用拳頭猛捶自己胸部，一邊激動地說："家人都沒了，僅剩我倆互相祝賀了！"說罷，狂噴鮮血。
自知時日不多的馬超，修書一封己經稱帝的劉備："臣門宗二百餘口，爲孟德所誅略盡，惟有從弟岱，當爲微宗血食之繼，深託陛下，餘無復言。"譯成白話文，就是"家族親人都被曹操殺光了，僅有堂弟馬岱，希望陛下關愛，以延馬家細微血脈。"
馬超獲年47歲。劉禪時期追諡其威侯。馬超著有劍術"出手法"一文，流傳後世。
有史學者曾以"心比天高，命比紙薄"一語概括馬超的一生。