永樂十九年（1421）正月二十五日，忽魯謨斯、阿丹、祖法兒、剌撤、卜剌哇、木骨都束、古裡、柯枝、加異勒、錫蘭山、溜山、喃渤利、蘇門答剌、阿魯、滿剌加、甘巴里等十六國，遣使來貢名馬、方物，成祖命禮部設宴慰勞。三十日，十六國使臣歸國，賜其鈔幣表裡，又遣太監鄭和送十六國使臣同行回國，並帶去成祖的敕書及賞賜諸國王的錦綺紗羅綾絹等物。爲了趕季風，鄭和一行接到命令後急忙兼程出發，使得十六國使臣中的一部分因趕辦不及，未能與鄭和一道出發。這樣，第二批啓程的使臣便於當年十月十六日趁冬季季風剛開始之際，命洪保等護送回還，仍由鄭和負責依例賞賜各國。
象歷次遠航一樣，鄭和船隊先到占城，派一支船隊送暹羅使臣回國，自己率大（舟宗）寶船南航，經馬六甲海峽，送滿剌加、阿魯、蘇門答剌使臣回國後，派太監李興率一支船隊西航，自己則與楊敏、李愷北航榜葛剌（今孟加拉），然後向南繞過印度半島到古裡，直航祖法兒。又由祖法兒南航，訪問剌撤後，南訪非洲的木骨都束、卜剌哇，然後轉舵回駛，於永樂二十年（1422）八月回國。
滿剌加，即今天的馬來西亞馬六甲州。滿剌加國作爲一個古國，是十四至十六世紀馬來亞封建王國。最初是泰國的附屬國，十五世紀初，與中國建立友好關係，其國王曾數度來訪。明代鄭和也屢至其國。十五世紀末、十六世紀初，擊敗暹羅，控制海上貿易，擴張勢力。1511年葡萄牙殖民者侵入後衰亡。
明史記載滿剌加，在占城南，順風八日至龍牙門，又西行二日即至。永樂年間，兩國的有關往來：永樂元年十月遣中官尹慶使其地，賜以織金文綺、銷金帳幔諸物。其地無王，亦不稱國，服屬暹羅，歲輸金四十兩爲賦。慶至，宣示威德及招徠之意。其酋拜裡迷蘇剌大喜，遣使隨慶入朝貢方物，三年九月至京師。帝嘉之，封爲滿剌加國王。其使者言：“王慕義，願同中國列郡，歲效職貢，請封其山爲一國之鎮。”帝從之。
五年九月遣使入貢。明年，鄭和使其國，旋入貢。九年，其王率妻子陪臣五百四十餘人來朝。十年夏，其侄入謝。及辭歸，命中官甘泉偕往，旋又入貢。十二年，王子母幹撒於的兒沙來朝，告其父訃。十七年，王率妻子陪臣來朝謝恩。及辭歸，訴暹羅見侵狀。帝爲賜敕諭暹羅，暹羅乃奉詔。二十二年，西里麻哈剌以父沒嗣位，率妻子陪臣來朝。