公孫敖是北地郡義渠縣人，最初以騎郎的身份侍奉漢武帝劉徹。公孫敖與漢武帝寵妃衛子夫的弟弟衛青關係很好，建元三年(前138年)，衛子夫懷有身孕，引起漢武帝皇后陳阿嬌的嫉妒。陳阿嬌的母親館陶大長公主劉嫖意圖殺害正在建章宮當差的衛青。公孫敖聽到消息後，率領壯士趕去救下衛青，使得衛青免遭一死。漢武帝從此重用公孫敖，公孫敖因而顯貴。
大將軍衛青是平陽縣人，他的父親鄭季充當縣中小吏，在平陽侯曹壽家供事，曾與平陽侯的小妾衛媼通姦，生了衛青。衛青的同母哥哥衛長子，同母姐姐衛子夫在平陽公主家得到漢武帝的寵愛，所以冒充姓衛。衛青，字叫仲卿。衛長子改表字叫長君。長君的母親叫衛媼。衛媼的大女兒叫衛孺，二女兒叫衛少兒，三女兒就是衛子夫。後來衛子夫的弟弟步和廣都冒充姓衛。
衛青是平陽侯家的僕人，小的時候回到父親鄭季家裡，他父親讓他牧羊。鄭季前妻生的兒子們都把他當作奴僕來對待，不把他算作兄弟。衛青曾經跟人來到甘泉宮的居室，有個脖子上戴着鐵枷的犯人給衛青相面說：“你是個貴人，將來能當大官，封侯！”衛青笑一笑說：“我是被人奴役的人所生的孩子，能不挨他人打罵就心滿意足了，怎能想到封侯的事呢！”
衛青長大後，當了平陽侯家的騎兵，時常跟隨平陽公主。漢武帝建元二年（前139）的春天，衛青的姐姐衛子夫進入皇宮，受到武帝的寵幸。皇后陳阿嬌是堂邑大長公主劉嫖的女兒，沒有生兒子，卻嫉妒別人，大長公主聽說衛子夫受到武帝寵幸，且有了身孕，很嫉妒她，就派人逮捕了衛青。當時衛青在建章宮供職，尚不出名。大長公主逮捕囚禁衛青，想殺死他。衛青的朋友騎郎公孫敖就和一些壯士把他搶了出來，因爲這個原因，衛青沒有死。武帝聽到這消息，就召來衛青，任命他當建章監，加侍中官銜。連同他的同母兄弟們都得到顯貴，皇上給他們的賞賜，數日之間竟累積千金之多。衛孺做了太僕公孫賀的妻子。衛少兒原來同陳掌私通，武帝便召來陳掌，使他顯貴。公孫敖因此也越來越顯貴。衛子夫做了武帝的夫人。衛青升爲大中大夫。
元光五年（前130），衛青當了車騎將軍，討伐匈奴，從上谷出兵；太僕公孫賀做輕車將軍，由雲中出兵；大中大夫公孫敖做騎將軍，由代郡出兵；衛尉李廣當驍騎將軍，由雁門出兵；每軍各有一萬騎兵。衛青領兵到達蘢城，斬殺敵人數百人。騎將軍公孫敖損失七千名騎兵，衛尉李廣被敵人俘獲，逃脫而回。公孫敖和李廣都被判爲死刑，都交了贖金，免了死刑，成爲平民。公孫賀也沒有功勞。
衛子夫
衛子夫
元朔元年（前128）春天，衛子夫生了男孩子，被立爲皇后。這年秋天，衛青當車騎將軍，從雁門出境，率領三萬騎兵攻打匈奴，斬殺敵人幾千人。第二年，匈奴侵入邊境，殺死遼西郡的太守，擄掠漁陽郡二千多人，打敗了韓安國將軍的軍隊。漢朝命令李息將軍攻打匈奴，從代郡出兵；又命令車騎將軍衛青從雲中出發，向西去攻打匈奴，直到高闕。於是攻取了黃河以南地區，直到隴西，捕獲敵人幾千名，繳獲牲畜十萬頭，打跑了白羊王和樓煩王。漢朝就把黃河以南地區改設爲朔方郡，並劃定三千八百戶封衛青爲長平侯。衛青的校尉蘇建有軍功，朝廷也劃定一千一百戶封蘇建爲平陵侯，並派蘇建修築朔方城。衛青的校尉張次公有軍功，被封爲岸頭侯。天子說：“匈奴背逆天理，悖亂人倫，侵凌長輩，虐待老人，專以盜竊爲事，欺詐各個蠻夷之國，策劃陰謀，憑藉其武力，屢次侵害漢朝邊境，所以朝廷才調動軍隊，派遣將領，去討伐它的罪惡。《詩經》上不是說嗎：‘征討玁狁，直到太原’，‘出征的戰車，萬馬奔騰’，‘修築那座朔方城’。如今車騎將軍衛青越過西河地區，直到高闕，斬殺敵軍二千三百人，繳獲他們的全部戰車、輜重和牲畜，已被封爲列侯，於是往西平定了河南地區，巡行榆谿的古代要塞，越過梓領，架設北河的橋樑，討伐蒲泥，攻破符離，斬殺敵人的輕捷精銳的士卒，捕獲敵人的偵察兵三千零七十一人，捉到敵人的間謀，割下死敵的左耳以計功勞，趕回敵人的一百多萬只馬、牛和羊，保全大軍，勝利回師，增封衛青三千戶。”第二年，匈奴侵入邊境，殺死代郡太守共友，侵入雁門，搶掠一千餘人。第二年，匈奴大規模入侵代郡、定襄、上郡、斬殺搶掠漢朝百姓幾千人。
第二年，即元朔五年（前124）春天，朝廷命令車騎將軍衛青率領三萬騎兵，從高闕出兵；命令衛尉蘇建做遊擊將軍，左內史李沮當強弩將軍，太僕公孫賀當騎將軍，代國之相李蔡當輕車將軍，他們都隸屬車騎將軍衛青，一同從朔方出兵；朝廷又命令大行李息、岸頭侯張次公爲將軍，從右北平出兵。他們全都去攻打匈奴。匈奴右賢王正對着衛青等人的大兵，以爲漢朝軍隊不能到達這裡，便喝起酒來。晚上，漢軍來到，包圍了右賢王；右賢王大驚，連夜逃跑，獨自同他的一個愛妾和幾百個精壯的騎兵，急馳突圍，向北而去。漢朝的輕騎校尉郭成等追趕了幾百裡，沒有追上。漢軍捕獲了右賢王的小王十多人，男女民衆一萬五千餘人，牲畜數千百萬頭，於是衛青便領兵凱旋。衛青的軍隊走到邊塞，武帝派遣使者拿着大將軍的官印，就在軍中任命車騎將軍衛青爲大將軍，其他將軍都率兵隸屬於大將軍衛青，大將軍確立名號，班師回京。武帝說：“大將軍衛青親自率領戰士攻殺，軍隊獲得大捷，俘虜匈奴之王十多人，加封衛青六千戶。”又封衛青的兒子衛伉爲宜春侯，衛青的兒子衛不疑爲陰安侯，衛青的兒子衛登爲發乾侯。衛青堅決推辭說：“我僥倖地能在軍隊中當官，依賴陛下的神聖威靈，才使軍隊獲得大捷，同時這也是各位校尉拚力奮戰的功勞。陛下已經降恩加封我的食邑。臣子衛青的兒子們年齡還小，沒有徵戰的勞苦和功績，皇上降恩，割地封他們三人爲侯，這不是我在軍隊中當官，用來鼓勵戰士奮力打仗的本意啊！衛伉等三人怎敢接受封賞。”天子說：“我並非忘卻各位校尉的功勞，現在本來就要考慮他們的獎賞。”武帝就下令御史說：“護軍都尉三次隨大將軍出擊匈奴，經常接應各軍，率領一校人馬，捕獲匈奴小王，劃定一千五百戶封公孫敖爲合騎侯。都尉韓說隨從大將軍從窳（ｙǔ，雨）渾塞出兵，直打到匈奴右賢王的王庭，在大將軍的指揮之下搏殺奮戰，俘獲匈奴小王，劃定一千三百戶封韓說爲龍侯。騎將軍公孫賀跟隨大將軍俘獲匈奴小王，劃定一千三百戶封公孫賀爲南窌侯。輕車將軍李蔡兩次隨大將軍俘獲匈奴小王，劃定一千六百戶封李蔡爲樂安侯。校尉李朔、校尉趙不虞、校尉公孫戎奴，每人都三次跟隨大將軍俘獲匈奴小王，劃定一千三百戶封李朔爲涉軹侯，劃定一千三百戶封趙不虞爲隨成侯，劃定一千三百戶封公孫戎奴爲從平侯。將軍李沮、李息及校尉豆如意有軍功，賜給關內侯的爵位，每人食邑三百戶。”這年秋天，匈奴侵入代郡，殺死都尉朱英。
第二年春天，大將軍衛青從定襄出兵。合騎侯公孫敖做中將軍，太僕公孫賀爲左將軍，翕侯趙信爲前將軍，衛尉蘇建做右將軍，郎中令李廣做後將軍，左內史李沮做強弩將軍。他們都隸屬大將軍，斬殺敵人幾千人而回。一個多月後，他們又全都從定襄出兵攻打匈奴，殺敵一萬多人。右將軍蘇建、前將軍趙信的軍隊合爲一軍，共三千多騎兵，獨遇匈奴單于的軍隊，同他們交戰一天多的時間，漢軍將要全軍被殲。前將軍趙信原本是匈奴人，投降漢朝被封爲翕侯，如今看到軍情危急，匈奴人又引誘他，於是他率領剩餘的大約八百騎兵，跑到單于那兒投降。右將軍蘇建把他的軍隊全部損失了，獨自一人逃回，自己來到大將軍衛青那裡。大將軍衛青就蘇建的罪過向軍正閎、長史安和議郎周霸等徵詢意見，說：“怎樣定蘇建的罪過？”周霸說道：“自從大將軍出征，不曾殺過副將。如今蘇建棄軍而回，可以殺蘇建以表明大將軍的威嚴。”閎和安都說：“不能這樣。兵法書上說‘兩軍交鋒，軍隊少的一方既使堅決拚搏，也要被軍隊多的一方打敗’。如今蘇建率幾千軍隊抵禦單于的幾萬軍隊，奮力戰鬥了一天多的時間，戰士全部犧牲，仍然不敢有背叛漢朝的心意，自己歸來。自己歸來而被殺死，這是告訴戰士今後若要失敗且不可返回漢朝。不應當殺蘇建。”大將軍衛青說：“衛青我僥倖以皇帝親戚的身分在軍隊中當官，不憂慮沒有威嚴，而周霸勸我樹立個人的威嚴，大失做人臣的旨意。況且假使我的職權允許我斬殺有罪的將軍，但是憑我尊寵的地位不敢在國境外擅自誅殺，而把情況向天子詳細報告，讓天子自己裁決，由此表現出做臣子的不敢專權，不也是可以的嗎？”軍中官吏們都說：“好！”於是就把蘇建關押起來，送往皇帝的行在所。衛青領兵進入邊塞，停止了對匈奴的征伐。
霍去病
霍去病
這一年（前123），大將軍衛青姐姐的兒子霍去病十八歲，受到武帝寵愛，當了皇帝的侍中。霍去病善於騎馬射箭，兩次隨從大將軍出征，大將軍奉皇上之命，撥給他一些壯勇的戰士，任命他爲剽姚校尉。他同八百名輕捷勇敢的騎兵，徑直拋開大軍幾百裡，尋找有利的機會攻殺敵人，結果他們所斬殺的敵兵數量超過了他們的損失。於是皇上說：“剽姚校尉霍去病殺敵二千零二十八人，其中包括匈奴相國和當戶，殺死單于祖父一輩的籍若侯產，活捉單于叔父羅姑比，他的功勞，在全軍兩次數第一，劃定一千六百戶封霍去病爲冠軍侯。上谷太守郝賢四次隨大將軍出征，斬獲敵軍二千餘名，劃定一千一百戶封郝賢爲衆利侯。”這一年，損失了兩位將軍的軍隊，翕侯趙信逃亡，軍功不多，所以大將軍衛青沒有增封。右將軍蘇建回來後，天子沒有殺他，赦免了他的罪過，交了贖金，成爲平民百姓。
大將軍衛青回到京城，皇上賞賜他千金。這時，王夫人正受到漢武帝的寵幸，寧乘就勸說衛青道：“將軍您所以軍功還不太多，自己卻食邑萬戶，三個兒子都受封爲侯的原因，只是因衛皇后的緣故。如今王夫人得幸，而她的同姓親戚還沒有富貴，希望將軍捧着皇上賞賜的千金，去給王夫人的雙親祝壽。”於是大將軍衛青就用五百金給王夫人的雙親祝壽。武帝聽到這消息，就問大將軍衛青，大將軍衛青把事實報告了皇上，皇上就任命寧乘做東海都尉。
張騫隨從大將軍出征，因爲他曾經出使大夏，被扣留在匈奴很長時間，這次他爲大軍作嚮導，熟知有水草的好地方，因而使大軍免於飢渴，再加上他以前出使遙遠國家的功勞，封張騫爲博望侯。
冠軍侯霍去病被封侯三年，在元狩二年（前121）春天，皇帝命冠軍侯霍去病做驃騎將軍，率領一萬騎兵，從隴西出擊匈奴，有軍功。武帝說：“驃騎將軍親自率領戰士越過烏盭（ｌì，力）山，討伐遬濮，渡過狐奴河，經過五個匈奴的王國，不掠取畏懼順從者的財物和民衆，只希望捕獲單于的兒子。轉戰六天，越過焉支山一千餘里，與敵人短兵相接，殺死了折蘭王，砍掉盧胡王的頭，誅殺全副武裝的敵兵，抓獲了渾邪王的兒子及匈奴相國、都尉，殲敵八千餘人，繳獲了休屠（ｃｈú，除）王的祭天金人。加封霍去病二千戶。”
這年夏天，驃騎將軍與合騎侯公孫敖都從北地出兵，分道進軍；博望侯張騫、郎中令李廣都從右北平出兵，分道進軍。他們都去攻打匈奴。郎中令率領四千騎兵首先到達，博望侯率領一萬騎兵隨後到達。匈奴左賢王率領幾萬騎兵圍攻郎中令李廣，郎中令與敵兵戰鬥了兩天，有一半還多的戰士犧牲了，他們殺死敵人的數目超過了他們損失的人數。博望侯領兵趕到時，匈奴的軍隊已撤走。博望侯犯有行軍滯留而延誤軍機的罪過，被判爲死刑，交了贖金，成爲平民百姓。驃騎將軍出了北地後，已遠遠地深入到匈奴之中，因合騎侯公孫敖走錯了路，沒能相會。驃騎將軍越過居延澤，到達祁連山，捕獲了很多敵人。天子說：“驃騎將軍越過居延澤，於是經過小月氏，攻到祁連山，俘虜酋塗王，率衆投降的有二千五百人，殺敵三萬零二百人，俘獲五個匈奴小王、五個匈奴小王的母親、單于的妻子、匈奴王子五十九個，還俘獲匈奴相國、將軍、當戶、都尉等共六十三人，漢朝軍隊大概減損十分之三，增封霍去病五千戶。賞賜隨霍去病到達小月氏的校尉們左庶長的爵位。鷹擊司馬趙破奴兩次跟隨驃騎將軍出征，斬殺了遬濮王，俘獲了稽且王，千騎將捉到匈奴小王和小王母各一人，王子以下四十一人，俘虜敵兵三千三百三十人，先頭部隊俘虜敵兵一千四百人，劃定一千五百戶封趙破奴爲從驃侯。校尉句王高不識，跟隨驃騎將軍霍去病俘虜呼於屠王和王子以下共十一人，俘虜敵兵一千七百六十八人，劃定一千一百戶封高不識爲宜冠侯。校尉僕多有軍功，封爲煇渠侯。”合騎侯公孫敖犯了行軍滯留而未能與驃騎將軍會師的罪過，判爲死刑，交了贖金，成爲平民百姓。各位老將軍所率領的兵士和馬匹武器也不如驃騎將軍的，驃騎將軍所率領的是經常挑選的士兵。但他敢於深八敵軍境內作戰，常常和壯健的騎兵跑在大軍的前面，他的軍隊也有好運氣，未曾遇到絕大的困境。但各位老將卻經常因爲行軍遲緩落後，遇不到好的戰機。從此以後，驃騎將軍一天比一天更被皇上親近，更加顯貴，跟大將軍衛青相彷彿。
這年秋天，匈奴單于因爲身處西方的渾邪王屢次被驃騎將軍率領的漢軍打敗，損失幾萬人而大怒，想召來渾邪王，把他殺死。因此渾邪王和休屠王等想投降漢朝，就先派人到邊境迎住漢人。這時，大行李息率兵在黃河岸邊築城，見到渾邪王的使者，立即就命令傳車急馳而歸，向皇帝報告。皇上聽過彙報後，怕渾邪王用詐降的辦法偷襲邊境，於是就命令驃騎將軍領兵前去迎接渾邪王和休屠王。驃騎將軍已經渡過黃河，與渾邪王的部隊相互遠望着。渾邪王的副將們看到漢朝軍隊，多數不想投降，有好多人逃遁而去。驃騎將軍霍去病就打馬跑到敵營，同渾邪王相見，殺了想逃走的八千人，於是命渾邪王一個人乘着傳車，先到皇帝的行在所，然後由他領着渾邪王的全部軍隊渡過黃河，投降者有幾萬人，號稱十萬。他們到達長安後，天子用來賞賜的錢就有幾十萬。劃定一萬戶封渾邪王爲漯陰侯。封他的小王呼毒尼爲下摩侯，鷹庇爲煇渠侯，禽梨爲河綦侯，大當戶銅離爲常樂侯。於是天子稱讚驃騎侯霍去病的功勞說：“驃騎將軍霍去病率領軍隊攻打匈奴西域渾邪王，渾邪王及其部隊與民衆都相互投奔漢朝，用軍糧接濟漢軍。驃騎將軍一併率領他們的善射兵卒一萬餘人，誅殺了妄圖逃亡的兇悍之人，斬殺八千多人，使敵國之王三十二人投降漢朝。漢軍士卒沒有傷亡，十萬大軍全部歸來，由於他們承擔了戰爭的勞苦，因而使河塞地區幾乎消除了邊患，有幸將永保安寧。劃定一千七百戶增封驃騎將軍。”於是就減少了隴西、北地、上郡戍守之兵的一半，以此使全國百姓的徭役負擔得到寬緩。
過了不久，朝廷就把歸降的匈奴人分別遷徙到邊境五郡原先的邊塞以外，但都在河南地區，並按照他們原有的習俗，作爲漢王朝的屬國。第二年，匈奴侵入右北平、定襄，殺掠漢朝一千多人。
第二年，漢武帝同諸位將軍們商議說：“翕侯趙信替匈奴單于出謀畫策，常常認爲漢朝軍隊不能越過沙漠輕易留在那裡，現在派大軍出擊，勢必能實現我們的願望。”這一年是元狩四年。