自動駕駛龍頭，毛利率近60%，比亞迪、長城供應商，護城河牢固！

近日，馬斯克在社交平臺上官宣Tesla Robotaxi，計劃於8月發佈，爲了搞預熱，特斯拉還對FSD自動駕駛的訂閱費進行了大降價。

但目前，馬老闆的自動駕駛系統還並未完全實現，當面對複雜的道路情況仍需靠人工輔助。

要解決這些問題，離不開高性能傳感器的支持，而傳感器按用途分有很多種，IMU便是其中之一。

那麼IMU的作用是什麼，又有哪些應用呢？

IMU全稱爲慣性測量單元，它是由一系列的傳感器的組合，包括了加速度計、陀螺儀和磁力計等等，來測量物體的加速度，角速度和磁場強度等等參數。

IMU可以類比爲機器人的小腦，在人腦中，小腦主要負責協調身體的運動，保持平衡，IMU承擔的也是類似的功能。

IMU目前主要有人形機器人和自動駕駛兩大前沿應用。

在人形機器人上，IMU與六維傳感器視覺系統結合起來，就可以讓機器人搞清楚實時的運動狀態，做到維持身體平衡，避開障礙物等等功能。

在自動駕駛中，汽車或者機器人可以不依賴衛星導航的情況下，只依靠視覺系統和IMU慣性單元可以在信號比較弱的地方來尋路，所以IMU在汽車上經常會作爲衛星導航系統的補充，提高定位的精準度。

目前IMU的市場規模和競爭格局是怎樣的呢？

根據相關數據，2022年我國IMU市場規模達到43.1億元，預計將以11.9%的複合增速增長，至2027年將達75.5億元。

其中我國IMU在自動駕駛領域的應用已初見雛形，2023年我國自動駕駛領域車載IMU市場規模爲31.51億元，到2030年將提升至154.94億元，期間年均複合增長率爲25.55%。

雖然需求巨大，但是在全球市場上，中國IMU企業的市場份額偏小，海外廠家佔據接近88%的市場份額，包括博世、ST、TDK、ADI、honeywell等。

中國IMU企業之所以在全球市場的市佔率偏低，是因爲IMU兩大核心零件——加速度計和陀螺儀的國產替代率低。

加速度計和陀螺儀按級別從低到高分爲消費級、戰術級、導航級和戰略級，不同的等級實質上對應的是精度的不同，等級越高精度越高。

但是把握精度是較爲困難的，比如加速計和陀螺儀可能會受到溫度的變化、機械振動等等影響導致數據漂移或者不準確，或者IMU的數據和其他的GPS等等數據沒有很好的融合導致對運動信息的錯誤判斷。

要攻克這方面的問題，需要對傳感器進行高精度的校準，以及強大的數據融合算法支持，現在國內的技術還難以完全解決。

目前國內在消費級完全自主可控，戰術級達到1°/h以內的精度之後完全依賴於海外進口。

而當前的主流應用場景爲自動駕駛L3級以及以上的水平、人形機器人所需要的IMU芯片精度需要達到1°/h以內，我國在高精度IMU上實現突破的公司並不多。

面對差距，目前國內又有哪些IMU企業在追趕呢？

一個IMU系統從生產到應用需要上中下游企業非常緊密的協作，接下來我們就順着產業鏈的思路看看IMU相關公司的發展狀況。

IMU的上游是器件的設計、生產和封測。

設計環節，國產化程度較低，代表企業有芯動聯科、士蘭微等，其中芯動聯科和美泰科技的導航級、戰術級產品性能遠高於士蘭微的消費級產品。

並且芯動聯科是高性能慣性傳感器元器件設計廠商中唯一一家上市公司，主要技術指標與國際主流廠商處於同一梯隊，但全球市場的認可度還較低。

目前我國生產的IMU器件應用領域主要以汽車領域爲主，機器人領域還未有較大應用。

生產環節，目前8寸生產線已成主流，12寸生產線研發已有突破。

8寸生產線中比較有競爭優勢的是上海微技術工研院、賽微電子、芯聯集成等，其中芯聯集成月產能能達到4萬片，賽微電子已實現月產1萬片。

12寸生產線中，國家智能傳感器創新中心生產的國內首條12寸先進傳感器中試線已成功通線，廣州增芯科技、賽微電子等也在積極佈局。

封測環節，每顆高性能IMU都需要經過高低溫測試標定，整個測試過程時間長，採集數據量大，且測試成本佔傳感器的比重很高，像芯動聯科和明鎬傳感這種具有標定測試能力的公司更具優勢。

IMU的中游爲模組生產。

目前從事IMU模組生產的廠商以具備一定IMU器件生產能力的公司居多，如芯動聯科、星網宇達、士蘭微、美泰科技等，其中星網宇達爲小米汽車提供IMU以及無人駕駛測試。

但是也有部分不具備核心器件設計能力但車規經驗豐富的一些廠商，如華依科技、導遠電子等，其中華依科技已獲奇瑞和智己高精定位模塊定點。

IMU下游爲慣性導航系統、慣性組合系統的研發生產。

IMU與衛星等其他導控模塊形成慣性導航系統\組合慣性系統。

目前從事慣性導航系統\組合導航系統研發生產的公司以上游具備IMU生產能力的廠商爲主，也有部分在衛星導航定位領域具有優勢的公司，像經緯恆潤、美泰科技、華測導航等。

現在已有部分L2級車型通過搭載高精定位實現了高速領航自動駕駛，如小鵬P7，蔚來EC6、ES6、ES8，廣汽埃安V、埃安LX等車型可以選裝高精定位模塊，一汽紅旗E-HS9、2021款理想ONE等車型標配高精定位模塊。

除了現有量產車型，2021年以來各主機廠又相繼推出了10多款搭載高精度定位技術的車型，如小鵬P5、蔚來ET7、哪吒U Pro、埃安VPlus、埃安LX Plus等。

而在衆多研發生產慣性導航系統的公司中，華測導航的業績頗具亮點。

2023年，華測導航實現營收26.55億元，同比增長18.72％；歸母淨利潤實現4.5億元，同比增長24.65％，營收與歸母淨利潤增速近幾年較爲穩定。

公司圍繞高精度導航定位技術核心，構建高精度定位芯片平臺、全球星地一體增強網絡服務平臺兩大核心技術護城河。

從業務所處的行業看，建築與基建，資源與公共事業兩大板塊營收毛利佔比合計約80%，機器人與無人駕駛業務逐步放量，2023年上半年營收6116萬元，同比增長88.10%。

公司已定點比亞迪、長城、吉利路特斯、哪吒等多家車企，其生產CGI-220 Pro車規級高精度緊組合慣導系統已量產十餘款車型。

與其他高精度衛星導航公司相比，華測導航的毛利率位於行業前列，2022年達到了58.37%。這是因爲近些年公司高精度定位裝備產品放量，以及公司不斷研發降本進而對原材料及零部件進行國產替代，使得毛利率整體走高。

總的來說，國內IMU在自動駕駛領域應用較快，人形機器人的應用還正在孵化中，像下游的慣性導航系統已經涌現出一批實力不菲的企業，如經緯恆潤、華測導航。但上游的器件國產化路還是很長，也是我們要持續追蹤的細分領域。

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