老子把“道”作爲宇宙本體、萬物規律，是超越時空的神秘存在，以“道”爲基點建立道教的神學理論體系；老莊的神秘主義和養生思想所形成的得道成仙思想爲道教的核心信仰。注重修煉養生，老子、莊子提出的清靜無爲、見素抱樸、坐忘守一等修道方法，被教徒所繼承發揚。
戰國中期的齊國興盛起了尊崇黃帝和老子的黃老道教，西漢前期的統治者推崇無爲而治的黃老之學，造就了“文景之治”的盛世。漢武帝后，黃老學說走向民間，與方仙道合流成黃老道，由政治信仰轉變爲宗教團體。
在《莊子·大宗師》就說黃帝得道，昇天成仙了；《在宥》篇中有廣成子向黃帝傳授“至道”。將黃帝尊爲祖師的是道家的另一派神仙方士與黃老術士以及神仙方技家。這樣，將原來老莊學派以恢復事物的自然本性爲終極目的的學說，轉變成爲黃老學說以利用事物的自然本性爲我所用。這給神仙信仰及道教以後的內丹術理論的出現埋下了伏筆。在道家系統中，老子的思想發展到戰國時代，形成了兩個主要學派，即黃老之學和莊學。兩者都繼承了老子的道論，但又加以不同的發展。就黃老之學來說，它使老子的道論向着更積極的方向發展，引出了一系列社會政治準則；而莊學則把道演化成了一種人生境界。由帛書《黃帝四經》的發現，我們對老子思想發展的這兩種傾向看得更爲清楚，同時，如前段所說，黃老之學本身的發展線索及顯學地位也更加明顯。不過這時讓莊子沒有想到的是，沒過多久，就有一些後學拿着他的“真人”主張，發展出了一個新的流派，那個流派叫做神仙家。
從戰國中後期到漢武帝時，神仙家與帝王相與鼓動，掀起中國史上有名的入海求不死藥的事件。齊威、宣王和燕昭王、秦始皇、漢武帝等都曾派方士到海上三神山尋求神仙及不死之藥，其規模越來越大，但都毫無結果。故方仙道的興盛期爲戰國後期到漢武帝時，其代表人物有宋毋忌、正伯僑、徐福、盧生、李少君、李少翁、欒大、公孫卿等。
古時的“方術”指關於治道的方法。《莊子》：“天下之治方術者多矣。”成玄英疏：“方，道也。自軒頊已下，迄於堯舜，治道藝術方法甚多。”古代把治方術的人稱作“方士”，他們是“神人”的化身。
神仙的最大特點在於：一是形如常人而能長生不死，二是逍遙自在，神通廣大。“方士”後來發展成道士，即道教人士，他們以神仙崇拜爲獨有特點。神仙傳說可追溯到戰國時期，一出自荊楚文化，一出自燕齊文化。《莊子》書中關於神人、至人、真人、聖人的文字，是對神仙形象最初的生動描述。如：“藐姑射之山，有神人居焉，肌膚若冰雪，淖約若處子。不食五穀，吸風飲露，乘雲氣，御飛龍，而遊乎四海之外。”“至人神矣，大澤焚而不能熱，河漢沍而不能寒。”這種神人、聖人不食人間煙火，不怕水火侵害，騰雲駕霧，來去自由。《楚辭》中也有生動浪漫的神遊故事。《離騷》想象自己昇天，“前望舒使先驅兮，後飛廉使奔屬，鸞皇爲餘先戒兮，雷師告餘以未具，吾令鳳凰飛騰兮，又繼之以日夜。”《九章》吟道：“駕青虯兮驂白螭，吾與重華遊兮瑤之圃。登崑崙兮食玉英，與天地兮比壽，與日月兮齊光。”既有這種神仙幻境，必有認真的追求者，而關鍵是如何突破生死大限，實現個體永生，於是有“不死”之方出現。古代關於方術的記載很多。《戰國策》記載有人獻不死之藥於荊王。
《韓非子》也提到“客有教燕王爲不死之道者”。神仙傳說流行較廣，而神仙方術的熱衷者主要是諸侯王，兩者同時盛行的地方是北方燕齊一帶。燕齊地臨大海，海天的明滅變幻，海島的迷茫隱約，航海的艱險神奇，都引發出人們豐富的聯想遐思。齊國都城臨淄的稷下學宮，在戰國時期人才薈萃，百家爭鳴，黃老思想十分活躍“黃老之學在歷史上有過重大影響，並逐漸演變爲一種信仰，還從中發展出早期的道教之一太平道，後雖被鎮壓，但齊東信道之風長期不衰”其次，膠東半島三面環海，羣山環抱“海天明滅，變幻無窮”海島迷茫隱約，引人入勝，航海艱險神奇富有刺激，海產豐富多彩，招人喜愛“特別是神奇的海市!山市，更易引起衆人對神仙生活的嚮往和遐思”這裡自古以來就有着濃厚的神仙傳說氣氛，是中國神話兩大來源之一的燕齊文化的重要組成部分《列子·湯問》說，渤海之東有大壑，名“歸墟”，中有岱輿、員嬌、方壺、流洲、蓬萊五仙山，“其上臺觀皆金玉，禽獸皆純編，珠纖之樹皆叢生，華實皆有滋味，食之皆長生不老。.......最後二山飄去不知蹤跡，只剩下方壺（方丈）、瀛洲、蓬萊三山了。據《史記》之《封禪書》、《孝武本記》、《秦始皇記》等記載，春秋戰國之時，齊威王、齊宣王、燕昭王、秦始皇等皆派人入海尋求長生之藥。
據《史記》載，神仙方術自秦漢以後發展更烈。秦始皇並有天下後，多次東巡沿海，冀有所得，派遣徐福發童男童女數千人入海求仙人仙藥。徐福又稱徐巿，秦時方士，爲迎合始皇的迷信長生，上書說海上有三座神山，請得童男童女數千人，乘樓船入海，結果一去不返。秦始皇還派過韓終、侯公、石生等求仙人仙藥，結果用費甚巨而一無所得。雖然“燕齊海上之方士傳其術不能通，然則怪迂阿諛苟合之徒自此興，不可勝數也”。《史記》又說，這種方術“祠竈則致物，致物而丹砂可化爲黃金，黃金成以爲飲食器則益壽，益壽而海中蓬萊仙者乃可見，見之以封禪則不死，黃帝是也”。有人還說“黃金可成，而河漢可塞，不死之藥可得，仙人可致也”。方士們編造出黃帝鑄鼎、騎龍昇天的神話，引得帝王大發感慨說：“吾誠得如黃帝，吾視去妻子如脫躧耳”。帝王一人好之，上下萬人趨之，“齊人之上疏言神怪奇方者以萬數”，“自此之後，方士言神祠者彌衆”。《史記》說與鄒衍同時，“宋毋忌、正伯僑、充尚、羨門高、最後皆燕人，爲方仙道，形皆銷化，依於鬼神之事”。神仙方術與貴族永享榮華的奢望相吻合，故多流行於權貴之中。春秋戰國時期的神仙傳說還是一種宗教神話，不是一種獨立的宗教。方仙道的出現是黃老道學向宗教演變的徵兆。
孔孟的儒家思想被道教所兼容，構成宗教倫理道德的主體；墨家尊天明鬼、兼愛互助和科技方術等思想與內容，被道教涵蓋；《易經》是道士的基本經典，易學理論滲透到神學哲學、符籙丹道和齋醮科儀各方面；先秦道士鄒衍的陰陽五行學說，也爲道教理論的重要組成部分。兩漢黃老道教的《太平經》宣揚氣化天地、天人合一、天道承負、樂生好善，以“太平世道”爲目標。東漢丹鼎道派魏伯陽的《周易參同契》將易學、黃老、火候三者參合，總結髮展了道教的養生煉丹術。方士煉丹，以求長生。反覆試驗沒能煉成長生不老的丹藥，卻煉出了火藥。之後用於戰爭，以致生靈塗炭。
茅盈高祖父名叫茅濛，字初成，學道於華山，丹成之後，於秦始皇三十一年九月庚子乘赤龍昇天。當時童謠唱到：“神仙得者茅初成，駕龍上天升太清，時下玄洲戲赤城，繼世而往在我盈，帝若學之臘嘉平。”秦始皇那時正癡迷於尋求神仙長生之道，聽到這些童謠，以爲當中的“盈”字是指自己的“嬴”姓，相信自己能夠得道昇天，於是將臘月改稱爲“嘉平”，以應童謠，又派徐福帶領童男童女，入海中尋找蓬萊仙山，以求神仙之藥。師從北郭北阿鬼谷先生。
曾祖父，茅偃，字泰能，是茅濛的第四子。時值秦昭王的時候，官至舍人，後來做到車騎校尉、長平恭侯等職位。祖父茅嘉，字正倫，仕秦莊王，爲廣信侯。“始皇即位，嘉輔帝室。當莊襄王時也，以嘉爲德信侯，使招置賓客遊士，欲並天下。始皇六年，韓、魏、趙、衛、楚共擊秦，取壽陵。始皇使嘉將兵攻之，有功焉。衛迫東都，嘉又克討，皆平之。始皇壯嘉志節，賜金五千斤。二十五年，秦大興兵，使嘉攻燕遼東，得燕王而還。又遣嘉定荊，江南地皆降，是年置會稽郡，嘉將兵於會稽而亡。始皇哀其忠，因以相國禮葬之於長安龍首山西南。嘉有六子，並知名於時，始皇皆官爵承先，並各賜姓。”茅嘉第六子茅祚，字彥英，不仕不學，志願農巷，茅祚即茅盈的父親。茅祚有三子，長子茅盈，字叔申；次子茅固，字季偉；三子茅衷，字思和。
十八歲即入恆山學道，前後二十年。這才道成歸鄉。茅盈少秉異操，天才穎爍。矯志蕭抗，行邁遠逸。不營聞達，不交非類，獨味清虛，恬心玄漠。十八歲即入恆山學道，讀老子及《周易》，採取山術而餌服之。
茅盈於恆山修道六年，聶興源常降臨恆山向其傳講至真大道。一日，現於盈前對他說“西城有王君曾師從於我，你且去尋他可爲爾師，後大道又稱可爲一脈祖師”茅君於是大喜，齋戒三月，拜訪王君。後隨王君學道二十年，從王君西至龜山，拜見西王母。茅盈稟告西王母說：“盈小丑賤，生枯骨之餘。敢以不肖之軀，而慕龍鳳之年，欲以朝菌之質，竊求積朔之期。雖仰遠流，莫以知濟，津途堅塞，所要無寄。常恐一旦死於鑽放之難，取笑於世俗之夫。是以昔日負笈幽林，貪師所生，遂遇王君，哀盈丹苦，見授治身之要，服氣之法。於是靜齋深室，造行其事。師重見告，以盈身非玉石，而無主於恆。氣非四時，常生於內。正當率御出入，呼吸中適。和液得修，形神靡錯。感應思積，則魂魄不滯。理合其分，氣甄其適，乃可形精不枯。宅不可廢也。若使精神疲於往反，津液勞於出入，則形當日凋，神亦枯落，歲減其始，月虧其昔矣。宜便妙訪，求其長易之益。”西王母曰：“子心至矣！吾昔先師元始天王及皇天扶桑太帝君見遺以要言，汝願聞之邪？於是口告盈以玉佩金璫之道、太極玄真之經。盈拜受所言，稽首而立”。又告盈曰：“夫金璫者，上清之華蓋，陰景之內真，玉佩者，太上之隱玄，洞飛之寶章。得其道者，皆上陟霄霞，登遨太極，寢晏高空，遊行紫虛也。向說元始天王、太帝君言，是《太霄二景隱書》，玉佩金璫之文章也。又有《陰陽二景內真符》，與本文相隨太上法，惟令授諸司命。子玉札玄挺，錄字刊金，黃映內曜，素書上清，似當爲上卿之君，司命之任矣。此道後別當付於子也。然不先聞明堂玄真之道，亦無由得《太霄隱書》也。
茅盈祖師得到西王母真傳之後，於是辭師回家。自己說是在恆山北谷學儒俗之業，當時年齡有49歲了。茅君學道歸來之後，父母都還尚在，見到茅盈回來，怒道：“你這個不孝子，不在家供養雙親，一心癡迷妖妄邪術，浪蕩四方，真是荒唐！”說着，舉起柺杖就要打。茅盈趕忙跪下，叩頭謝罪道：“並非孩兒不孝，只是此身受天命，應當得道，故此才離家入山，世事難以兩全，雖然未能在雙親身邊晨昏定省，但是仰仗道力，卻能使父母長壽康健，家門平安。孩兒學道已成，不可鞭打，此事非小，恐有意外發生。”
茅盈父親聽見兒子這麼說，怒不可抑，舉起柺杖就打，但見那杖打在茅盈身上，頓時斷爲數十截，如箭一般激射而出，射進牆壁柱子裡面，應聲而穿。茅父見狀大驚，茅盈道：“剛剛向父親稟告過，就是擔心這種情況，任何東西打在我身上，都會有損毀。”茅父道：“你說你已經得道，那可以起死回生嗎？”茅盈答道：”若是死的人作惡多端，罪孽深重，那就不可以復生；若是橫遭劫難，短命夭折之人，我就可令他死而復生。”茅父聽見這麼說，便說出左近已死者的姓名，問茅盈誰可以復生。茅盈便施法召來社公相問，茅父只聽得中庭有人聲應對，但卻看不到人影。茅盈問道：“此村中已死去的諸人，有誰夠資格死而復生？”衆人皆聽得社公答道：”某某可起。”茅盈便道：“那你便快去辦理相關事宜，隨後我便命人開棺掘屍。”到了晚上，社公回來答話：“事情已經辦好了，這就可以掘墓發棺了。”於是茅盈將事情前後告訴死者家人，將墳墓挖開，看那死者，只見死者雙目睜開，身體已能活動，就是還不能說話，大家趕忙將他擡出，送回家中休養，三日後，已經能夠坐起身，言語如常了。如此，茅盈一共救活了數十人，這些人都活了十年才又死去。
茅盈有兩個弟弟，二弟名固字季偉，漢景帝時舉孝廉，累遷至武威太守。三弟名衷字思和，漢宣帝時遷洛陽令，後拜爲五更大夫、西河太守。兩位弟弟將要上任之時，鄉里親友數百人一齊來送行，相聚歡宴，茅盈也在場，他對在座的人說道：“我雖然沒有做二千石之官，但也當有神靈之職，三月十八日那天，我便要去上任，各位能來送我嗎？”在座衆人都相互點頭道：“茅君得道爲仙官，我們一定會來相送。”茅盈又道：“承諸位厚意，感激不盡，到那日，各位只要來了就好，千萬不要再帶禮物，我自有饋贈與大家。”到了那日，茅家門前數頃之地忽然自動變得平整潔淨，寸草皆無，又有青縑帳幄，忽然出現，下面鋪以白氈數重，可以容納數千人之多。遠近村民都被這一奇觀驚動，頓時四下傳開，來送行的人多不可數，數倍於前日送茅盈弟弟之時。
等到賓客都到齊了，茅盈也如常人一樣，言笑招呼。衆人雖然不見有人奔走整治，但卻見金盤玉杯，自動便到面前，各種奇餚異果，美酒珍饌，從所未見，無人叫得出名字，仙樂飄飄，聲動天地。衆人見此情形，無不豫樂歡暢，人人醉飽。第二日，迎接茅盈的仙官來到，文官則朱衣紫帶，有數百人，武官則甲兵旌旗，器仗耀日，有千餘人之多。茅盈便與父母宗親辭別，登上羽蓋車而去，麾幢幡葢，旌節旄鉞，有如帝王一般。衆仙官所乘之車，都由龍虎麒麟、白鶴獅子所駕，種種奇獸異禽，聞所未聞，飛鳥數萬，翔覆其上，流雲彩霞，環繞左右。迎接隊伍離開十餘里之後，忽然之間，全部消失不見，衆人見狀，莫不感慨嘆息。
後來，茅盈的兩個弟弟年老體衰，到七八十歲了，便棄官委家，漢元帝永光五年三月六日渡江南下找到茅盈。茅盈教他們修煉，卻老還童，兩人便在茅山洞中修煉，歷經四十餘年，也得道成真。至漢平帝元壽二年八月巳酉，太上老君派遣五帝使者，持天帝符節，以白玉版黃金刻書，加九錫之命，拜茅盈爲太元真人東嶽上卿司命真君，主理吳越生死之藉。又派遣使者以紫素策文，拜茅固爲定錄君，茅衷爲保命君，三人皆爲上真，故又號三茅君。大茅君茅盈的府邸在赤城玉洞，有玉童玉女各四十人，出入太微，受事太極，總括東嶽，司命司祿。中茅君和三茅君爲地仙，中茅君治茅山，兼統地真。三茅君治良常之山，總括岱宗，領生記生，位爲地仙九宮之英，勸教童蒙，教訓女官，授諸妙靈，蒞治百鬼，鎮陰宮之門。
三茅真君成道後，道著萬物，流潤蒼生，德加生靈，俱獲其情。百姓有求，無不感應，默佑之恩，衆口皆碑。句曲山留傳已久的歌謠說：“茅山連金陵，江湖據下流。三神乘白鶴，各治一山頭。召雨灌旱稻，陵田亦夏柔。妻子鹹保室，使我白無憂。白鵠翔青天，何時復來遊？”道經贊其曰：“孝悌通於神明，恩澤被於家國”。
三茅真君曾經乘白鶴會集茅山大茅峰、中茅峰、小茅峰，時人稱句曲山爲大茅君、中茅君、小茅君。經書稱讚是時風調雨順，五穀豐登，災害不起，後人爲紀念其功德，立廟奉祠，時稱“白鶴廟”，遂改句曲山爲茅君山，簡稱茅山。爾後，四方信士來此踏訪仙蹤年復一年。