帝堯德高望重，人民傾心於帝堯。他嚴肅恭謹，光照四方，上下分明，能團結族人，使邦族之間團結如一家，和睦相處。堯爲人簡樸，吃粗米飯，喝野菜湯，得到人民的廣泛愛戴。在堯帝后期華夏多有洪水。正是“湯湯洪水方割，蕩蕩懷山襄陵，浩浩滔天”，水勢浩大，奔騰呼嘯，淹沒山丘，衝向高岡，危害天下，民不安居。堯對此非常關切，徵詢四嶽（四方諸侯之長）的意見，問誰可以治理水患，四嶽推薦了鯀。堯覺得鯀這個人靠不住，經常違抗命令，還危害本族的利益，不適宜承擔這項重要的工作。但是四嶽堅持要讓鯀試一試，於是堯任命鯀去治理水患。鯀治水九年，毫無功績。堯年老，開創了帝王禪讓之先河，在位七十年，認爲兒子丹朱不成器，決定從民間選用賢良之才。堯問四方諸侯首領：“誰能擔負起天子的重任？”四方諸侯首領說：“有個單身漢，在民間。叫虞舜。”於是，堯微服私訪，來到歷山一帶，聽說舜在田間耕地，便到了田間。看見一個青年，身材魁偉、體闊神敏，聚精會神地耕地，犁前駕着一頭黑牛、一頭黃牛。奇怪的是，這個青年從不用鞭打牛，而是在犁轅上掛一個簸箕，隔一會兒，敲一下簸箕，吆喝一聲。堯等舜犁到地頭，便問：“耕夫都用鞭打牛，你爲何只敲簸箕不打牛？”舜見有老人問，拱手以揖答道：“牛爲人耕田出力流汗很辛苦，再用鞭打，於心何忍！我打簸箕，黑牛以爲我打黃牛，黃牛以爲我打黑牛，就都賣力拉犁了。”堯一聽，覺得這個青年有智慧，又有善心，對牛尚如此，對百姓就更有愛心。堯與舜在田間扯起話題，談了一些治理天下的問題，舜的談論明事理，曉大義，非一般凡人之見。堯又走訪了方圓百里，都誇舜是一個賢良之才。堯便決定試一試舜。堯把兩個女兒娥皇、女英嫁給舜，讓兩個女兒觀其德；把九個男兒安排在舜周圍，讓九個男兒觀其行。把舜放進深山之中，虎豹毒蛇都被他馴服。舜頭腦清醒，方向明確，深山之中不迷失，很快就走了出來。堯先讓舜在朝中作虞官，試舜三年後，讓舜在堯的文廟拜了堯的先祖，堯便讓舜代其行天子之政。
堯禪讓王位給虞舜傳了四個字，即允執厥中。舜執政後，傳說有一系列的重大政治行動，一派勵精圖治的氣象。他重新修訂曆法，又舉行祭祀上主，還把諸侯的信圭收集起來，再擇定吉日，召見各地諸侯君長，舉行隆重的典禮，重新頒發信圭。他即位的當年，就到各地巡守，祭祀名山，召見諸侯，考察民情；還規定以後五年巡守一次，考察諸侯的改績，明定賞罰，可見舜注意與地方的聯繫，加強了對地方的統治。他重用大禹治理水患，大禹治水不能測其深淺，祈禱上主。上主令太上老君造一鐵棒：可大可小；可長可短，叫做定海神針鐵。大禹身爲表率，三過家門而不入，鑿山通澤，疏導河流，終於治服了洪水，使天下人民安居樂業。治水成功後，便將那定海神針鐵安置在東海之中。當比之時，“四海之內鹹戴大禹之功”，“天下明德皆自大禹始”，呈現出前所未有的清平局面。舜在年老的時候，因爲自己的兒子商均不肖，因此決定威望很高的大禹爲繼任者，並由大禹來攝行政事。據說舜在堯死之後，在位39年，到南方巡守時，死於蒼梧之野，葬於江南九疑山，稱爲“零陵”。娥皇和女英得知後，難過極了，二人抱頭痛哭起來。她們悲痛萬分，一直哭了九天九夜，她們把眼睛哭腫了，嗓子哭啞了，眼淚流乾了。最後，哭出血淚來，也死在了舜帝的旁邊。娥皇和女英的眼淚，灑在了九嶷山的竹子山，竹竿上便呈現出點點淚斑，有紫色的，有雪白的，還有血紅血紅的，這便是“湘妃竹”。
舜禪讓王位給大禹傳了十六字心傳，即中華心法：“人心惟危，道心惟微，惟精惟一，允執厥中。”中華心法成爲了中華民族的至高文化理論。在治水的過程中，禹走遍天下，對各地的地形、習俗、物產等皆瞭如指掌。禹重新將天下規劃爲九個州，並制定了各州的貢物品種。帝夏禹王還規定：天子帝畿以外五百里的地區叫甸服，再外五百里叫侯服，再外五百里叫綏服，再外五百里叫要服，最外五百里叫荒服。甸、侯、綏三服，進納不同的物品或負擔不同的勞務。要服，不納物服役，只要求接受管教、遵守法制政令。荒服，則根據其習俗進行管理，不強制推行中央朝廷政教。禹在位的第十年東行，到了會稽後去世。禹去世後，其子啓繼夏朝天子位，開啓了世襲的君主制度。