智能車路測駛入中國城市複雜路網
編者按
北方的沙塵暴、南方的暴雨，高低起伏的地形，多樣、典型的地貌種類，日常道路上的車流、人流……路測應用場景複雜成爲中國公司研發智能汽車技術的重要優勢。“路測質量”而非“路測里程”是無人駕駛汽車、智能網聯汽車實現“進化”的重要動力。隨着多地開放路測連點成線、連線成片，智能汽車技術在中國加速迭代。可以預見的是，智能汽車將重新定義人車關係和生活方式，汽車從交通工具變爲移動智能終端、儲能單元和數字空間，從而激發海量消費需求。
□記者 杜一方 石家莊報道
科幻電影中，常能看到乘客在自動駕駛汽車中談天說地的畫面，這個場景如今正在成爲現實。不過，應對外部環境的複雜性仍是無人駕駛商業落地的難點之一，對於駕駛人來說近乎本能的駕駛反應，對於無人車來說則意味着大量的傳感數據、綜合處理和算法積累，因此在各種封閉試驗場、半封閉、開放式試驗區進行路測必不可少。
河北滄州市作爲我國北方地區最早開放主城區L4級自動駕駛出租車試運營的城市，目前擁有國內最大的無人車開放測試道路路網，具有全域性特點，連點成線、連線成片，這種不間斷性的路網，實現了自動駕駛最有實際應用價值的測試場景。
載人測試路網擴容
2020年5月14日，滄州市宣佈開放第二批智能網聯汽車載人測試路網，範圍從滄州市經濟開發區延伸至主城區。
曾幾何時，這裡的一切都還是空白。
三年前，伴隨首批Robotaxi（自動駕駛出租車）在燕趙大地上的“獅城”滄州留下第一條車轍，百度Apollo京津冀規模化載人測試正式啓程。
2019年11月7日，30輛百度Apollo自動駕駛汽車排成整齊隊列，從滄州經濟開發區管委會出發，迅速融入街頭，這是我國首個區級全域自動駕駛可載人測試路網正式開放。時隔半年，《經濟參考報》記者在滄州市百度Apollo自動駕駛體驗站看到，前來體驗無人車的市民絡繹不絕。
在測試範圍擴大的同時，自動駕駛逐步融入人們的生活日常。根據百度地圖的自動駕駛推薦站點不完全統計，截至2021年4月，滄州已有151個自動駕駛站點投入使用。
路測里程大幅增長
不斷深化的智能網聯汽車研發測試，推動了無人車性能的改善及其商業化應用。
2020年9月，滄州市自動駕駛“新科技 新文旅”活動啓動，標誌着河北省首條常態運營的自動駕駛汽車旅遊專線正式開通。
“常態化運營的自動駕駛文旅線路開通，意味着以自動駕駛爲代表的人工智能已開始慢慢滲透到人們的衣食住行之中。”百度公司智能駕駛事業羣戰略運營部總經理尚國斌說。
與此同時，自動駕駛商業化的探索也在緊鑼密鼓進行中。2021年3月12日，滄州向百度Apollo及其生態合作伙伴雲圖科技頒發了首批無駕駛人測試通知書和自動駕駛示範運營通知書，標誌着中國首個橫跨主城區的城市開放路網從測試向商用邁進。
值得一提的是，這是國內首次在政策上明確了示範運營收費機制，破局自動駕駛商業化。未來，百度Apollo將通過折扣優惠、發放體驗券等多種形式探索收費機制。
2020年年底，滄州發佈修訂後的智能網聯汽車道路測試和示範運營管理辦法，首次增加了“無駕駛人測試”和“示範運營”章節。這份升級版政策文件指出，測試主體申請開展無駕駛人測試，需滿足三個條件：累計在開放道路測試里程超過50000公里，單車測試里程超過10000公里，且無發生責任交通事故及失控狀況。
只有“聰明車”還遠遠不夠，“智能通信”等亦不可或缺。據云圖科技公司總經理湯禕巍介紹，目前，雲圖科技正在開展基於5G移動網絡的“5G雲代駕”測試，後續將逐漸從園區半封閉場景下，轉到在開放道路場景下進行測試。
滄州經濟開發區黨工委副書記、管委會常務副主任韓光普表示，滄州正在謀劃開放快速路、高速路等更多豐富道路場景，下一步，將實現從主城區全面覆蓋向城際道路覆蓋的更大測試區域路網。
打造“自動駕駛之城”
《經濟參考報》記者瞭解到，在真實的道路測試過程中，由於無人車外觀和普通車輛不一樣，經常會有好奇的社會車輛並排行駛對其拍照、打招呼，甚至故意切車等，給測試人員及車輛造成一定影響。此外，現實中更多的複雜多變路況也給無人車測試帶來諸多挑戰。
“相比國內其他城市，滄州在融入度和難度方面都比較高，隨之而來的正是實用度的提升。”百度Apollo自動駕駛與車路協同（滄州）應用實驗室相關負責人表示，滄州市政府發展智能網聯汽車產業的決心很大，政策支持很有力度，測試和運營的開放道路路網環境領先國內。
韓光普表示，滄州目前擁有國內最大的無人車開放測試道路路網，具有全域性特點，連點成線、連線成片。這種不間斷性的路網，實現了自動駕駛最有實際應用價值的測試場景，而任意點對點的運營則爲自動駕駛的規模化測試和商業化運營打下了很好的基礎。
《經濟參考報》記者瞭解到，今年下半年，由全國汽車標準化技術委員會主辦、中國汽車技術研究中心有限公司承辦的第七屆智能網聯汽車技術及標準法規國際交流會將在滄州召開。基於良好的開放測試道路環境，自動駕駛道路驗證實驗方法和標準驗證工作也將落地滄州。
“預計2021年下半年，L4級自動駕駛公交車、自動駕駛小巴將在滄州啓動測試運營。雲圖科技將聯合百度Apollo，通過大量測試繼續推動自動駕駛和車路協同技術迭代，不斷豐富自動駕駛應用場景，探索自動駕駛商業運營模式。”湯禕巍說。
值得注意的是，4月19日，滄州正式開放無人車夜間運營，將運營時間從原先的到下午4點延長到了晚上11點，從而進一步滿足民衆出行需求。
“目前，滄州經濟開發區正在規劃建設全國唯一智能網聯汽車與無人系統檢測中心，計劃打造全域開放的研發、測試、檢測和應用場景，助推無人系統產業落實聚集。”韓光普說。
□記者 宋瑞 天津報道
在城市道路行駛過程中，搭載多重傳感器的無人駕駛汽車，實時檢測路況、自動分析紅綠燈路口等待時長、判斷行人過馬路行爲，實現與周邊環境“精密互動”，並在信息交換中計算最佳駕駛路線，確保一路暢通無阻……曾經出現在科幻大片中的場景正在成爲現實。
在2020年6月揭牌成立的天津（西青）國家級車聯網先導區內，其構建的“虛擬測試場-封閉測試場-開放測試道路”三級測試體系，覆蓋了智能網聯車測試的全過程，形成完整閉環，爲車企和零部件廠商提供良好的測試應用環境，讓車輛更智能，讓道路更聰明。
虛擬、實測硬核檢驗
近日，《經濟參考報》記者走入虛擬測試場，首先映入眼簾的是“智能網聯汽車仿真平臺”。記者看到，虛擬仿真車正在雨雪、揚沙等複雜多變的天氣環境和不同道路環境中“行駛”。“我們可以藉助虛擬仿真方法對自動駕駛車輛進行可重複、可評價的性能測試，總結在測試過程中發現的問題，迭代優化算法。”仿真軟件開發工程師沈永旺說。
截至目前，這一國內領先的虛擬測試場，在全國採集了百萬公里的典型道路數據，累計完成了200萬段測試場景數據片段，並開發了數十萬個虛擬仿真場景，爲上汽、廣汽、北汽等30多家企業提供虛擬仿真環境部署及功能驗證服務。
“高級別自動駕駛汽車複雜的算法在虛擬測試場景中運行，不僅可以加速算法迭代和驗證、提升智能網聯車對周邊環境的‘感知’能力、大幅縮短企業的研發週期，還能夠藉助更加危險極限的場景對車輛進行測試。”中汽數據（天津）有限公司智能網聯數據室主任趙帥說。
當智能網聯車的人工智能控制算法在虛擬測試場中運行成熟後，便可以進入封閉測試場進行實車測試。
隨着一鍵啓動，一輛自動駕駛汽車被“喚醒”。在位於天津市西青區封閉測試場10公里的環路行程中，車輛“從容”應對了轉彎、等待紅燈、前車急剎車、行人過馬路、前方車輛匯入、避讓緊急車輛等多種複雜交通場景。
中國汽車技術研究中心有限公司首席專家、智能網聯部部長秦孔建介紹，車內搭載了高清攝像頭、激光雷達、毫米波雷達等傳感器，能夠實時快速識別周圍環境，使得車輛能夠從容應對各類交通場景。與此同時，測試數據被實時反饋到後臺數據處理中心，形成的分析結果和測試報告會被及時發送給企業。
據記者瞭解，封閉測試場佔地約98萬平方米，規劃了快速環路、高級駕駛輔助系統（ADAS）直線區等7大功能分區。目前，一期31萬平方米已投入試運營，其中試驗停車區、保密車間等配套建築和高速環路、動態廣場等分區已投入使用。
“封閉測試場可以開展20多項國內外法規要求的封閉場地測試和研發測試。”秦孔建說，在預計將於2021年下半年開始施工的二期封閉測試場建設項目中，雨霧模擬路、住宅區道路、公交站臺、鐵道路口等多功能測試區將可逐一實現，符合多重場景測試需求，“將更有助於進行車輛智能網聯功能測試。”秦孔建說。
“車路協同”成爲亮點
此外，開放測試道路也在同步運行。目前，天津市西青區首期已開放24.5公里開放測試道路，其二期項目將進一步增加測試里程與應用場景，構建“三環兩線”發展佈局，逐步形成城市級開放測試道路的雛形。
與此同時，“車路協同”成爲開放測試道路中的一大亮點。天津（西青）國家級車聯網先導區以天津南站區域爲重點建設區域，改造了86個全息感知路口，覆蓋範圍約8平方公里。通過部署蜂窩車聯網C-V2X網絡、5G通信網絡、智能化交通設施和感知設備，實現“車-車”“車-人”“車-路”的互聯。
“路口的傳感器、攝像頭可以將實時路況信息及時傳遞給車輛，真正構建起車聯網體系。”天津市永泰恆基投資有限公司策劃部部長徐磊說。該公司是天津（西青）國家級車聯網先導區的投資、建設和運營主體單位。
“比方說，行人處於車輛感應盲區時，道路傳感器便可發揮作用，向車輛傳遞這一信息，從而讓車輛行駛更安全、更便捷、更通暢；同時，有助於提升城市道路管理水平、優化交通通行效率。”徐磊說。
三級體系確保效果
2021年起，天津（西青）國家級車聯網先導區將逐步完成
西青區全域400個路口的智能化設施改造與各類平臺搭建，實現信息的有效傳輸與互聯互通，爲公衆出行、自動駕駛示範應用打造完善的車路協同應用環境。
“三級測試體系環環相扣，能夠逐步提高智能網聯車測試的覆蓋率，充分保障測試結果的有效性。”秦孔建說，這不僅可以助力企業完善產品功能，還可以保證智能網聯車道路運行安全，將智能網聯汽車應用逐步推向現實。
秦孔建表示，未來，天津（西青）國家級車聯網先導區將以三級測試體系爲指導，加快測試評價工具及測試用例研究開發，實現測試環境多區域、成片化、規模化建設，形成“研發-測試-應用”多維度服務的發展格局，爲企業提供覆蓋智能汽車全生命週期的綜合測評體系，助力我國智慧交通體系建設。
□記者 黃興 重慶報道
地形高低起伏，除了高速環路、長隧道、坡道、彎道、橋樑、林蔭道等之外，還有“3D城市”“5D立交”等獨特資源，覆蓋全球85%以上交通場景及環境，堪稱自動駕駛道路測試的“全能型考場”……自動駕駛方興未艾，山城重慶正成爲各車企、研發機構競相“搶灘”開展路測的目的地。
中國汽車工程研究院股份有限公司是重慶自動駕駛路測第三方管理與檢測單位之一。該公司智能網聯汽車測試工程師任泉森告訴《經濟參考報》記者，早在2018年，重慶就允許自動駕駛汽車開展合法路測，併成爲繼北京、上海之後第三個支持自動駕駛汽車開展合法路測的城市。近年來，受重慶獨特的地形條件等因素吸引，長安、金康、慶鈴、東風雪鐵龍等車企，以及百度等開展自動駕駛業務的企業紛至沓來。迄今爲止，重慶已累計發放30餘張牌照，車型涵蓋SUV、轎車、特種環衛車、商用貨車、小巴車等。
與此同時，重慶開展路測的道路也不斷“擴容”，已由2018年的9.6公里增至目前的100公里以上，道路類型包括普通道路、城市快速路和山地道路，主要分佈於重慶高新區、永川區、兩江新區，開放道路已開始進行載人/載物測試。其中，永川L4級自動駕駛開放測試和示範運營基地已正式投用。
“截至目前，長安汽車L3級自動駕駛系統已完成上萬個場景的匹配測試和超過5000萬公里的路測；駕駛員可實現長時間脫腳、脫手、脫眼，直至系統提醒接管車輛。”長安汽車智能化研究院智能駕駛所所長樑鋒華表示，重慶擁有着豐富的道路場景，開展路測的條件得天獨厚。長安汽車在渝開展了大量的道路測試，可精準發現在平原地區測試無法發現的問題，助力完善自動駕駛技術方案。
樑鋒華舉例說，測試車輛在平原地區的平整路面行駛可能沒有問題，但到了重慶的超高或起伏路面，車輛控制則會暴露出一些風險，進而可以在後期針對這些風險予以優化解決。此外，重慶的隧道較多，可以對車輛的光線適應性實現較好的考察，利於優化攝像頭進出隧道時對光線的動態感知。
自動駕駛路測啓動以來，在技術方面實現了顯著進步。任泉森告訴《經濟參考報》記者，從重慶地區開展測試的車輛來看，自動駕駛技術的進步主要體現在：算法持續升級，傳感器等對車道線、交通標識標誌、行人、車輛等目標識別能力提高；決策規劃方面，舒適性和安全性均大爲提升；技術路線方面，由原本的單車智能向V2X網聯、5G遠程駕駛等方向轉變。
無人駕駛車輛要真正“上路”，政策合規也是重要一環。着眼於此，重慶近年來力促自動駕駛路測步入合法合規軌道。據悉，《重慶市自動駕駛道路測試管理辦法（試行）》已於去年10月出臺，明確了相關道路類型，同時配套道路分類規範已下發至各相關部門；升級了測試種類，允許滿足一定條件下的車輛進行載人載物測試；開啓了互認模式，助力重慶打造國內自動駕駛道路測試高地，吸引企業來渝開展測試驗證、示範應用和技術創新。
針對如何更好地完善自動駕駛路測軟硬件環境，任泉森表示，目前，重慶路端設備密度仍有待提升，比如，激光雷達、攝像頭、信號發射器等在開放測試場地佈設不足，而其對實現“車路協同”至關重要，因此需要在這方面持續發力。
樑鋒華則認爲，未來，在完善自動駕駛路測軟硬件環境方面，尤其需要重視高清地圖及定位領域，應加緊制定相關標準，並強化推廣應用，助力實現“車路協同”，助推自動駕駛走向普及應用。
深圳：爲智能網聯車立法護航
□記者 印朋 深圳報道
深圳市坪山區有一道獨特的風景線——一輛長着“熊貓”前臉的無人駕駛巴士，每天載着乘客，穿梭於區內城市道路上。目前，深圳市坪山區已開通交通中心無人駕駛小巴、深蘭科技熊貓無人駕駛巴士、Auto XRobotaxi三條示範線路，爲市民帶來全新的公共出行體驗。
坪山區設有深圳智能網聯汽車交通測試示範區。據悉，該平臺已爲16家企業提供自動駕駛測試服務，完成測試里程2.3萬公里。依託區內5G通信建設和多功能智能杆全域覆蓋工程，坪山區正在開展智能網聯全域開放融合信息基礎設施建設，爲構建坪山區全域開放的基礎設施提供支撐底座。
總部位於深圳市坪山區的車企比亞迪股份有限公司，近年來在汽車“電動化、智能化、網聯化、共享化”的“汽車新四化”進程中，已經將汽車視爲“移動智能終端”。
“一臺手機只有十幾個傳感器，而汽車上的傳感器超過340個。未來，你只要上車，手機就可以被車接管。公司正在將更多控制權限開放給專業人士，開發智能汽車應用程序，未來想象空間更大。”比亞迪董事長兼總裁王傳福說。
深圳市坪山區工信局局長李萌說，智能網聯汽車將重新定義人車關係和生活方式，汽車從交通工具變爲移動智能終端、儲能單元和數字空間，從而激發海量消費需求。
在廣州南沙，安裝小馬智行自動駕駛軟硬件設備的雷克薩斯SUV車輛，每天穿梭於城市道路的車流中。目前，小馬智行自動駕駛路測里程已超500萬公里，公司估值逾50億美元。
“中國在智能網聯汽車方面的政策追趕速度很快。”小馬智行副總裁莫璐怡非常關心深圳市在智能網聯汽車立法層面的突破。
深圳市人大常委會辦公廳3月23日發佈《深圳經濟特區智能網聯汽車管理條例（徵求意見稿）》。根據徵求意見稿，深圳市政府可以選擇車路協同基礎設施較爲完善的行政區全域開放智能網聯汽車道路測試、示範應用及商業化試點。
此外，根據深圳市發展和改革委員會3月31日印發的《深圳市新能源汽車推廣應用工作方案（2021-2025年）》，深圳將提升本地新能源汽車產業發展層級，完善新能源乘用車產品矩陣，從產品安全性、技術先進性和智能網聯化等方面不斷提升產品競爭力和品牌度，匹配私家車市場不斷升級的新型消費需求。
“路測應用場景複雜是中國公司研發無人駕駛技術的重要優勢之一。北方的沙塵暴天氣、南方的暴雨天氣，以及日常道路上的車流、人流等應用場景的路測，均可以幫助我們完善自動駕駛程序。”莫璐怡說，“路測質量”是無人駕駛汽車、智能網聯汽車實現“進化”的重要動力，而不僅僅是“路測里程”。